L’any 1036 la comtessa Ermessenda, acompanyada del seu net, el comte Ramon Berenguer I, va presidir el judici en què Guitart, abat de Sant Cugat del Vallès, va arribar a un acord sobre els termes de Santa Oliva, Calders i Castellet. Entre aquests límits hi ha anotat “...et ipsum kastrum, que dicint Kalefell…”. És el primer document on llegim l’existència del recinte fortificat, de forma allargassada, que està situat sobre un turó al municipi de Calafell, al Baix Penedès. Va rebre diferents reformes durant els segles XV-XVI.
La capella romànica de la Santa Creu, també del segle XI, forma part del castell. Originalment devia ser d’una sola nau. A l’absis hi ha pintures semblants a les del Sepulcre d’Olèrdola i a sota, una cripta de pintures gòtiques.
El castell, en un principi, va ser propietat dels Castellet, concretament de Bernat Otger de Castellet, fill d’Amat de Castellet, que també tenia el castell de Pontons i altres del Penedès. A finals del segle XIII, des de la platja de Calafell sortien vaixells amb blat que anaven cap a Barcelona: “…aquell forment (blat) per càrrega a Calafell que la portarà a Barcelona…”.
El castell de Calafell, a mitjans segle XIV passa a mans dels nobles Castellbisbal, castlans del castell de Cubelles. El 1381 el rei Joan I ven a Bartomeu de Palau ciutadà de Barcelona les jurisdiccions del castell de Calafell conjuntament amb la quadra de Puigdàlber.
Uns anys més tard hi ha un plet entre Bartomeu Palou, com a senyor del castell, i el noble Marc Miravalls de l’Arboç, per causes de cobrament de rendes de la quadra de Segur, que pertany al terme de Calafell. El 1484 el noble Galcerà Llor, àlies de Palou, és senyor del castell i de la quadra de Segur.
Uns anys més tard (1517), Galcerà va vendre les jurisdiccions de Puigdàlber al noble Miquel d’Olivares a canvi d’un préstec econòmic. Alhora, va hipotecar tot el terme del castell de Calafell, amb les cases, homes i dones, és a dir, amb tots els vassalls.
Un nucli d’origen medieval dins del terme del castell de Calafell, avui totalment enrunat, va ser Montpaó, situat dalt d’un turó, documentat des del segle XV; un lloc que, tot i ser un poblat d’interès local, caldria destacar històricament i conservar les restes que encara es poden imaginar com devien ser.
Al regnat de Ferran II (Trastàmara) es retornaren les possessions a la corona reial que havien estat venudes a mans privades, entre les quals hi havia el castell de Calafell.
